TX1软件教程之配置ROS环境

1.更换源

因为国外的源下载速度偏慢，国内支持arm系统架构的源又很少，我们选择国内为数不多支持arm架构的中科大源

$ cd /etc/apt

$ sudo gedit sources.list

将sources.list的内容全部注释，将以下内容复制粘贴进去

deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty main multiverse restricted universe

deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-backports main multiverse restricted universe

deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-proposed main multiverse restricted universe

deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-security main multiverse restricted universe

deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-updates main multiverse restricted universe

deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty main multiverse restricted universe

deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-backports main multiverse restricted universe

deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-proposed main multiverse restricted universe

deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-security main multiverse restricted universe

deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-updates main multiverse restricted universe

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2. 添加ROS镜像源

$ sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

3.添加密钥

$ sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4.更新软件

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get upgrade

$ sudo apt-get -f install

确定这三条命令没有错误，方可进行下一步，否则可能产生无法预计的错误

5.安装ROS

安装ROS(无法安装桌面完全版，具体原因尚未清楚)

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

初始化rosdep

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

设置环境变量

$ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc

$ source ~/.bashrc

安装常用工具(可不安装，但建议安装)

$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

至此，ROS安装完毕,在终端输入roscore,如果没有问题则说明ROS安装成功。